「　二足歩行の考察　１　」　 　前後動揺による二足歩行　　　　  　　　A　前足（固定）　　　B　後足（前後可動）　　C　後足軸　 　　　D　バランスウェイト　　E　胴体基盤 作品例 　 　　　｢二足歩行を考える」 　　今までにいくつかの二足歩行モデルを作成しているが、その機構については試行しながらの工作だった。 　　　　今回は､如何にバランスを取り設計できるか考察してみることにした。 　　その結果、次のようなことを加味して工作すればよいことが分かった。 　　　　・　可動脚Bでバランスを取るように水平面に置く。 　　　　・　バランス調整は、Dのバランスウェイトで調整する。 　　　　・　固定脚と可動脚の隙間が足先で１ｍｍぐらいになるようにバランスを取る。 　このような点を加味しながら工作すれば傾斜面に置いたときにバランスよく歩行ができる。 　　外部に付属物を取り付けて完成させた場合もバランスウェイトで調整する。 　　　作品は、様々な形にできるが、脚の部分も前後脚をそれぞれ２足にしたり１足にしたり変化させることができる。