「　二足歩行の考察　2　」　 　左右動揺による二足歩行　　　　  　　　　Ａ　胴体（基盤）　　　　Ｂ　右脚基部　　　　Ｃ　左足基部　　　Ｄ　右脚　　　　Ｅ　左脚　　　Ｆ　バランスウェイト 　　　　Ｇ　水平面上で歩行する場合に牽引するための紐固定具　 　 　　　｢二足歩行を考える」 　　今までにいくつかの二足歩行モデルを作成しているが、その機構については試行しながらの工作だった。 　　　　前回に引き続き､如何にバランスを取り設計できるか考察してみることにした。 　　今回は､左右動揺によって左右の脚を動かしながらの歩行である。 　　　その結果、次のようなことを加味して工作すればよいことが分かった。 　・　バランスウェイトによって左右に揺れた場合、前後に揺れた場合に復元するよう重心を低くしてバランスをとる。 　　　　揺れたときに、重心が左右の脚よりもはみ出してはいけない。 　・　傾斜面上に置いて片足になった時、浮いている足が少し前に出るようバランスをとる。 　・　バランスウェイトは、外部形状によって天秤形でなくは羽状にしてもよい。　（例　ペンギン） 　・　足先は曲面にした方がスムーズに動くが、平板でも可能だ。　（例　下駄を履かせた作品） 　　　　　2012年　１４０　｢二足歩行のペンギンロボ｣参照 　　　このような点を加味しながら工作すれば傾斜面に置いたときにバランスよく歩行ができる。 　　水平面に置いて､歩行させる場合は、Ｇの固定具に紐などを付けて一定の力で引けば歩行が可能である。　 　　 　　　作品は、様々な形にできるが、脚の部分も四足にして変化させることもできる。