二足歩行を考える　木製「ロボ君」　 　　　　  　 　　「二足歩行」 　　 ・二足歩行はどのようにして進むのか考えるとかなり深いものがあります。 　私たちは簡単に歩いているのですが、機械的な仕組みを組み立てて実行するとなると簡単ではありません ・試行実験への第一歩 　できるだけ単純化してバランスについてもセンサーを使わずにできないか考えてみました。 ・歩くための原動力 　電気エネルギーを使うのが簡単で使いやすいのですが単純化するために斜面を使い重力を動力源としました。 　二足歩行は 、左足を一歩踏み出す時に重心は右足側に移動しなければなりません。 左右の重心の移動を連続させるためには、斜面を使い弥次郎兵衛のように左右交互に揺らしながら降りてくるように設計しました。 なお、左側に重心が移動した場合右足はすぐに前に出ていなければなりません。 そこで右足があがり宙に浮いた状態の時にすばやく重力で前に出るように作成しています。 最初は膝の関節も可動にして動きを試行しましたがうまくいかず固定することにしました。 このロボ君は、左右に揺らすと前進します。　したがって体内に重心を移動するような仕掛けを付加すれば当然水平な面でも二足歩行を続けます。